인류가 우주에 진출하게 된 미래. 우호적인 미라 행성과 사라행성 그리고 지구에서는 각 행성에서 15명의 젊은이를 선발해 그들이 탑승하는 15단 합체 로봇 다이라가를 만들어 '라가 가드'를 설립한다. 라가 가드는 외우주를 탐색하는 중대한 사명을 받고 출발한다. 하지만 그 앞에는 자신들의 행성이 멸망해 이주할 땅을 찾는 갈베스톤 제국이 기다리고 있었다. 갈베스톤 제국의 내부에서는 평화적인 교섭을 원하는 온건파와 전쟁을 원하는 호전파로 나뉘어 격렬한 충돌이 있었지만 결국 전쟁파의 우세로 인해 라가 가드와 전면전을 벌이게 된다.