6천5백년 전에 지구로부터 분리된 다이노어스. 다이노어스에 사는 인류-용인(龍人)-의 전사인 아스카는 고도의 과학문명을 가진 에볼리언에게 쫓기다 결국 공룡들을 빼앗기고 마는데… 공룡을 찾아 지구로 온 아스카. 거기에는 이미 폭룡- 공룡의 천국인 다이노어스에서 공룡이 보다 진화된 것-이 적의 조종을 받아 도시를 파괴하고 있었다. 다급해진 아스카는 도움을 요청하는데… 아스카의 목소리를 들은 사람들이 토쿄에 모였다. 그 중 진짜 다이노전사인 료가, 유키토, 란루는 아스카로부터 받은 팔찌로 변신, 폭주하던 폭룡들을 진정시키고, 각각 다이노 사우루스, 토리케라톱스, 프테라노돈을 조종하게 된다. 이 때 나타난 에볼리언인 가일톤. 그는 바미어병사로 다이노전사들을 저지하려 하지만, 결국 전사들에게 당하고 만다. 그들을 응원하던 에미리는 그들에게 아바레인저라는 이름을 붙여준다.