서기 1999년. 기나긴 냉전이 끝나기 무섭게 3차대전이 벌어지고 인류는 멸망해버린다. 우주로부터 지구에 귀환한 아키라, 타카시, 이사무, 츠요시, 히로시 5명은 무참히 변해버린 고향의 모습에 절망한다. 하지만 그럴 틈도 없이 우주를 지배하려는 가루라 대제국의 우주선에 납치되어버리고 만다. 그들인 3차세계대전의 도중에 지구에 와 순식간에 지구를 지배해버렸던 것이다. 아키라와 동료들은 감시가 느슨한 틈을 타 그들의 가루라의 우주선을 강탈해 도주하지만 공격을 받고 알테어 왕국에 불시착하게 된다. 알테어 왕국의 파라 공주는 아키라 일행에게 가루라 대제국의 폭정을 멈출 유일한 수단인 5대의 사자 로봇 '고라이온'을 보여주는데...