지하 세계인 ‘인페르시아’가 지상 세계에 침입하자 성스러운 하늘 세계인 ‘매직토피아’의 다섯 성자는 지상의 ‘오즈’ 가문의 5남매에게 마법의 능력을 부여하고, 위기의 상황에서 마법 전사 (매직 레인저)로 변신한 주인공들이 인페르시아의 침입을 저지하고 지상세계를 구하기 위한 멋진 활약을 펼친다.